| 钢结构数字化全功能焊接机器人研制 |
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| 引用本文： | 薛龙,王德国,邹勇,黄继强,梁亚军,曹俊芳.钢结构数字化全功能焊接机器人研制[J].焊接技术,2013,42(8). |
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| 作者姓名： | 薛龙 王德国 邹勇 黄继强 梁亚军 曹俊芳 |
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| 作者单位： | 1. 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249;北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京102617
2. 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京,102249
3. 北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京,102617 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，北京市科委装备制造领域关键技术研究及成果转化项目培育 |
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| 摘 要： | 针对钢结构复杂现场的自动化焊接作业需求,开发出四自由度移动焊接机器人.在机械方面进行了小型化、轻量化、模块组合化的设计,解决现场高空作业的快速安装调试和高空搬运的需求;在控制方面,采用焊缝再现示教、参数管理专家数据库、坡口规划数据库等技术,解决野外作业的坡口轨迹跟踪、焊接参数和电源参数的协调控制、大厚钢板坡口自动排道的多层多道焊接等实际问题,并进行了大量焊接试验、工艺评定和产业化推广,建立样板工程.结果表明,所开发的机器人实现了真正意义的钢结构数字化全功能焊接,机器人结构简单轻便、自动化程度高、焊接成形好,焊接质量满足工艺要求,适合于现场安装焊接作业.
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| 关 键 词： | 焊接机器人 现场作业 钢结构 数字化全功能 |
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