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| 颅颌面肿瘤放射性粒子植入手术机器人设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.北京理工大学智能机器人研究所;2.仿生机器人与系统教育部重点实验室 |
| 摘 要： | 放射性粒子植入治疗术是目前治疗颅颌面肿瘤的一种有效手段,但存在手动植入精度低、手术时间长、医生遭受辐射等问题。为此结合手术特点和需求,设计了一种新型的颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人,以实现机器人自动植入粒子辅助治疗颅颌面肿瘤的目的。本文设计了颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人系统,完成了机器人本体和粒子植入装置的机构设计,建立了运动学方程并给出了机器人到达目标点的各关节运动学解。最后,设计了机器人连续自动植入粒子手术模式下的控制系统,完成了基于标记点的空间配准,实现了机器人自动植入粒子。实验表明,该机器人定位精度高,可安全有效的自动植入粒子,满足颅颌面肿瘤手术要求。 |
| 关 键 词： | 颅颌面肿瘤 手术机器人 空间配准 粒子植入 |
Design and Implementation of Radioactive Seeds Implantation Surgery Robot for Cranio-maxillofacial Tumors |
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