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| 胸腹部微创手术机器人设计和运动精度分析 | |
| 作者单位： | ;1.天津大学现代机构学和机器人学中心;2.天津医科大学附属肿瘤医院放疗科 |
| 摘 要： | 为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系。最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此基础上完成了机器人穿刺精度实验,穿刺平均误差为1.09 mm,证明了机器人系统满足手术精度要求。 |
| 关 键 词： | 穿刺机器人 运动学分析 动力学分析 定位误差修正 穿刺精度测量 |
Design of Thoracoabdominal Minimally Invasive Robot and Kinematic Analysis |
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