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| 一种新型管道机器人的运动学及静力学分析 | |
| 作者单位： | ;1.燕山大学机械工程学院;2.河北科技师范学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 提出一种采用并联机构作为移动载体,连杆式腿足机构作为行走装置的管道机器人。创建机器人的三维实体模型,阐明了它的工作原理及行走特点;运用矢量法和虚功原理建立了机器人的运动学模型和静力学模型,得到腿部驱动力与并联机构的驱动力/约束力之间的映射关系。最后,给出数值算例验证所建理论模型的正确性。该机器人具有良好的越障、承载能力和管道适应性。 |
| 关 键 词： | 并联机构 腿足式 管道机器人 运动学 静力学 |
Kinematics and Statics Analysis of an Novel Pipeline Robot |
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