复合剪叉式机械臂的结构设计与分析

设计的复合剪叉式机械臂是基于可展开机构运动原理完成的新型机械臂,相对于关节式机械臂,省去了关节结合处的电机及减速器,减少了机械臂运动过程中的惯性力。同时其本身具有运动单元模块化、适用性强、稳定性高等特点。为了使复合剪叉式机械臂获得合理的结构参数,利用虚功原理,对复合剪叉式机械臂进行力学建模、计算与分析,并对剪叉臂极限工作状态下的受力情况进行了有限元仿真分析,结果表明剪叉臂的受力变形特性满足工作要求。