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| 一种欠驱动AUV模型预测路径跟踪控制方法 | |
| 作者单位： | ;1.西北工业大学航海学院;2.水下信息处理与控制国家重点实验室 |
| 摘 要： | 本文针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的约束路径跟踪问题,设计了一种模型预测路径跟踪控制器。首先定义路径参数的二阶导数作为路径虚拟控制律,并将参考路径的模型扩展到AUV路径跟踪预测模型;然后采用非线性模型预测控制设计了欠驱动AUV的约束路径跟踪控制律,通过对约束优化问题的滚动求解,得到满足约束的扩展控制输入。最后采用REMUS AUV的模型参数对提出的控制律进行了仿真研究,结果说明了控制器在显式处理约束的同时,表现出良好的跟踪效果。 |
| 关 键 词： | 自主水下航行器 欠驱动 路径跟踪 非线性模型预测控制 |
A Model Predictive Path Following Control Method for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles |
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