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| 三自由度冗余驱动飞行模拟器设计及分析 | |
| 作者单位： | ;1.北京交通大学机器人研究中心;2.三一重型装备有限公司 |
| 摘 要： | 提出一种三转动自由度冗余驱动飞行模拟器。在3-RRR球面并联机构的基础上,通过球面平行四边形机构的引入而实现冗余驱动,从而克服电机驱动相对于液压驱动功率相对较小的缺点。将一般3-RRR球面并联机构的参数进行变化,从而设计出体积相对较小的运动机构。利用空间球面解析理论建立了各支链的方向余弦,在方向余弦建立的基础上给出机构的雅可比矩阵。利用支链夹角不变原理建立了机构的约束方程,进行了运动学反解分析。考虑球面平行四边形冗余驱动支链的干涉情况,根据向量叉积定理计算得出了输入转角范围,并通过一种数值正解算法计算得到机构给定输入参数的工作空间。分析结果表明,在给定特定结构参数的情况下,所提出的飞行模拟器具有转角大的优点,远远大于传统的Stewart机构,从而为飞行模拟器的实际应用提供一种新的选择。 |
| 关 键 词： | 飞行模拟器 球面并联机构 雅可比矩阵 数值正解 运动分析 |
Designing and Analyzing Kinematics of 3-DOF Redundant-actuation Flight Simulator |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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