单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正 |
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作者单位: | ;1.东北大学机械工程与自动化学院;2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
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摘 要: | 为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。
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关 键 词: | 单目视觉 定位系统 标定 姿态校正 |
Calibrating and Correcting Pose of Monocular Vision and Laser Ranging Location System |
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