基于自适应阈值的ORB特征点提取算法研究 |
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作者姓名: | 谭帅奇 帅鹏举 |
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作者单位: | 重庆开放大学重庆工商职业学院电子信息工程学院 |
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摘 要: | 在弱纹理场景下,针对ORB算法提取特征点过程中,固定阈值检测FAST角点可能会导致提取效果不佳进而影响匹配精度,提出了自适应阈值的ORB特征点提取算法,通过图像灰度差值和像素分布概率来计算图像对比度,根据对比度动态计算角点检测阈值。然后根据动态阈值算法实现特征点的提取,采用暴力匹配算法和快速最近邻接匹配(FLANN)两种匹配算法,在EuRoc数据集上分别对比了ORB算法、SIFT算法与该算法的特征点匹配精度和耗时。结果表明,在匹配精度上比ORB算法提升了26.6%,比SIFT算法提升了32.7%。
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关 键 词: | ORB算法 自适应阈值 特征点 视觉SLAM |
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