| 混合型自重构机器人的空间构型描述 |
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| 引用本文： | 余江,杨威,费燕琼. 混合型自重构机器人的空间构型描述[J]. 机械设计, 2013, 30(8) |
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| 作者姓名： | 余江 杨威 费燕琼 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240
2. 上海交通大学机器人研究所,上海200240;机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，机器人学国家重点实验室开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置.基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础.
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| 关 键 词： | 自重构机器人 混合型 模块 对接 |
Configuration description of a hybrid self-reconfigurable robot |
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| YU Jiang , YANG Wei , FEI Yan-qiong. Configuration description of a hybrid self-reconfigurable robot[J]. Journal of Machine Design, 2013, 30(8) |
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| Authors: | YU Jiang YANG Wei FEI Yan-qiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | self-reconfigurable robot hybrid module docking |
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