基于嵌入式Linux的煤矿救援机器人控制系统设计

针对煤矿救援机器人研发的重要性和紧迫性,设计了以S3C2440为主控制器、DSP F2812为从控制器的异构多核嵌入式控制系统。根据环境感知功能和W型摇臂式履带行走机构的控制要求,开发高性价比的主、从控制系统,利用主控制器植入的嵌入式Linux内核,高效处理从控制器监测的语音、视频、距离和障碍等信号,协调控制Wi-Fi通信、救援机器人行进、自动避障和标记障碍位置、定位和辨识受困矿工位置等,有助于对事故矿井开展科学救援工作、提高施救效率与成功率。