| 悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验 |
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| 引用本文： | 田原. 悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验[J]. 煤矿机电, 2020, 41(1): 9-12 |
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| 作者姓名： | 田原 |
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| 作者单位： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西太原030006;山西天地煤机装备有限公司,山西太原030006 |
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| 基金项目： | 山西省重点研发计划资助项目;天地科技股份有限公司科技创新创业资助资金项目;中国煤炭科工集团太原研究院技术创新项目 |
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| 摘 要： | 在巷道断面自动截割技术中,掘进机定位精度直接影响断面成型精度。分析了掘进机的运动特点,建立了掘进机惯性定位系统,将PHINS惯性导航系统用于掘进机自动定位,利用零速修正法提高其定位精度并完成工业性试验。试验结果表明,修正间隔时间为60 s时,北向定位偏差均值约0. 031 1 m,东向定位偏差均值约0. 062 4 m;在约2 h试验期间,掘进机间断行进约42 m,北向定位偏差累积约为0. 249 m,东向定位偏差累积约为0. 49 m;小范围连续运动超过10 min时,定位精度明显变差,定位偏差超过5 m。试验结果证明,60 s零速修正间隔可以满足掘进机对短时定位精度的要求,长时定位精度若要满足自动截割要求,仍需要进一步改进零速修正算法或融合其他定位方法。
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| 关 键 词： | 掘进机 自动定位 惯性导航 零速修正 |
Research and Test on Inertial Positioning Technology of Boom-Type Roadheader |
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| Keywords: | |
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