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XZ—1型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的优化设计
作者姓名:
徐锦康
摘 要:
本文简要介绍了XZ-1型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理,给出了大臂自重平衡中自重力矩、弹簧平衡力矩及弹簧变形量等的计算公式,讨论了弹簧式完全平衡装置优化设计的数学模型,最后对优化结果作了初步的分析。实践表明本文介绍的机器人大臂自重平衡装置,具有结构简单、紧凑、无碍机器人外观及平衡效果好等特点。
关 键 词:
机器人 大臂 自重平衡 弹簧 优化
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