| 自主轮式移动机器人路径追踪的纵向与侧向滑动控制（英文） |
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| 作者姓名： | Hamza KHAN Jamshed IQBAL Khelifa BAIZID Teresa ZIELINSKA |
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| 作者单位： | Division of Theory of Machines and Robots, Warsaw University of Technology;Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia;Department of Electrical Engineering, COMSATS Institute of Information Technology;Department of Electrical and Information Engineering, University of Cassino and Southern Lazio |
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| 基金项目： | Project supported by the European Commission under the Erasmus Mundus Master Program |
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| 摘 要： | 研究目的:轮式机器人广泛应用于自主移动机器人研究。已有文献大多数将机器人抽象成具备非完整约束的机械模型,这一假设条件仅在机器人低速运动时成立。本文考虑四轮机器人,同时考虑其纵向和侧向滑动控制,与实际情况更贴近。创新要点:针对轮式移动机器人模型,同时考虑纵向和侧向滑动分量。研究方法:设计纵向滑行控制策略(图1)。改变自然频率(图4)、阻尼和质量(图5)、轮子半径(图6)分别测试控制器响应,最终获取最优控制参数(表2)。重要结论:仿真结果验证所提控制策略的有效性。通过测试选择合适参数使控制器实现快速平滑响应。所设计的控制器对轮子滑动扰动不作限制性假设,即可实现误差指数收敛。
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| 关 键 词： | 机器人建模 机器人巡航 滑动及防滑控制 轮式移动机器人 |
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