| 码垛机械手运动学分析 |
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| 引用本文： | 雷春丽,芮执元.码垛机械手运动学分析[J].现代制造工程,2009(3). |
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| 作者姓名： | 雷春丽 芮执元 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室,兰州,730050;兰州理工大学机电工程学院,兰州,730050 |
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| 摘 要： | 以自行研制的码垛机械手为分析对象,运用D-H法建立机械手的运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵.
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| 关 键 词： | 码垛 机械手 运动学 雅可比 |
Kinematics analysis of stacking manipulator |
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| LEI Chun-li,RUI Zhi-yuan.Kinematics analysis of stacking manipulator[J].Modern Manufacturing Engineering,2009(3). |
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| Authors: | LEI Chun-li RUI Zhi-yuan |
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