| SCARA型机械手的鲁棒防振控制 |
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| 引用本文： | 康子博,尹英杰.SCARA型机械手的鲁棒防振控制[J].控制与决策,1997,12(5):554-558,564. |
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| 作者姓名： | 康子博 尹英杰 |
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| 作者单位： | 东北大学自动化研究中心!沈阳110005(康子博，柴天佑)，日本名古屋大学工学部(尹英杰，藤井省三) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助课题 |
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| 摘 要： | 对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。
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| 关 键 词： | 机械手 鲁棒控制 防振控制 SCARA型 |
Design of Robust Vibration Controller for Type SCARA Robot Manipulators |
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| Kang Zibo,Chai Tianyou Yin Yingjie,Fujii Seizo.Design of Robust Vibration Controller for Type SCARA Robot Manipulators[J].Control and Decision,1997,12(5):554-558,564. |
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| Authors: | Kang Zibo Chai Tianyou Yin Yingjie Fujii Seizo |
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| Abstract: | This paper presents a robust vibration control scheme for type SCARA manipulators, u-synthe-sis is used to design the feed-back controller which can ensure the robust stability and robust performance. Then a feed -forward controller is designed based on model -matching and a 2 degrees-of- freedom control system is constructed in order to further improve the closed-loop system tracking property. Simultion re-sults show that the proposed control scheme can eliminate the tracking error and suppress the residual vibra-tion effectively. |
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| Keywords: | manipulator u-synthesis robust control vibration control 2 degrees -of-freedom control |
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