| 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发 |
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| 引用本文： | 张学涛,杨建新,余跃庆. 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(5) |
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| 作者姓名： | 张学涛 杨建新 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机电学院,北京,100124;北京工业大学,机电学院,北京,100124;北京工业大学,机电学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市自然科学基金，北京市教委科技发展计划项目，北京市教委人才强教拔尖人才项目 |
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| 摘 要： | 以"IPC PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能.通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求.
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| 关 键 词： | 高速 柔性 并联机器人 实验系统 |
Experiment System for the High-Speed Flexible Planar 3-RRR Parallel Robot |
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| ZHANG Xue-tao,YANG Jian-xin,YU Yue-qing. Experiment System for the High-Speed Flexible Planar 3-RRR Parallel Robot[J]. Machine Design and Research, 2008, 24(5) |
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| Authors: | ZHANG Xue-tao YANG Jian-xin YU Yue-qing |
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| Affiliation: | ZHANG Xue-tao,YANG Jian-xin,YU Yue-qing(College of Mechanical Engineering & Applied Electronics Technology,Beijing University of Technology,Beijing 100022,China) |
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| Abstract: | The experiment system of high-speed flexible planar 3-RRR parallel robot is built on the IPC+PMAC control kerol kernel and RTLinux development platform. The key functions for architecture homing and limiting,trajectory planning and control,and the system status monitoring have been implemented. The experiment and simulation results show that the system has high stability,openness and real-time performance. It can satisfy the experimental requirements of high speed,high acceleration and flexible planar 3-RRR... |
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| Keywords: | high-speed flexible parallel robot experiment system |
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