| VFF^＋：改进的虚拟力场移动机器人避障算法 |
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| 引用本文： | 张玉堂,邓鲁华,宗光华.VFF^＋：改进的虚拟力场移动机器人避障算法[J].工业控制计算机,2007,20(5):26-27,29. |
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| 作者姓名： | 张玉堂 邓鲁华 宗光华 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 面向21世纪教育振兴行动计划(985计划)
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国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点，设计了动态栅格法表示环境信息，使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息，使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息，与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证，改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。
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| 关 键 词： | 虚拟力场法 动态栅格法 移动机器人 避障 |
| 修稿时间： | 2006-10-16 |
VFF+:Improved Virtual Force Field Obstacle Avoidance Algorithm for Mobile Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | virtual force field algorithm dynamic grids algorithm mobile robot obstacle avoidance |
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