| 一种新的AUV路径跟踪控制方法 |
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| 引用本文： | 王银涛,郑美云,严卫生. 一种新的AUV路径跟踪控制方法[J]. 西北工业大学学报, 2009, 27(4) |
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| 作者姓名： | 王银涛 郑美云 严卫生 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部博士点基金 |
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| 摘 要： | 研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.
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| 关 键 词： | 导航 控制 自主水下航行器 视线导引 路径跟踪 |
A New Method of Path Following Control of AUV(Autonomous Underwater Vehicle) |
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| Wang Yintao,Zheng Meiyun,Yan Weisheng. A New Method of Path Following Control of AUV(Autonomous Underwater Vehicle)[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2009, 27(4) |
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| Authors: | Wang Yintao Zheng Meiyun Yan Weisheng |
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