| 基于改进人工势场法的机械手避障规划 |
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| 引用本文： | 胡小平,谢珂,左富勇.基于改进人工势场法的机械手避障规划[J].测控技术,2012,31(10):109-111. |
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| 作者姓名： | 胡小平 谢珂 左富勇 |
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| 作者单位： | 湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭,411201 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60975069)；湖南省自然科学市州联合基金资助项目（10JJ9010） |
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| 摘 要： | 针对三维环境中机械手在障碍物附近目标不可达问题和局部最小值问题,提出一种基于改进人工势场法的机械手避障方法.该方法以机械手末端所受合力的方向作为其运动方向,通过势场力的作用使机械手末端避开障碍物,解决障碍物附近目标不可达问题；采用X-Y平面内的角度偏移法,使机械手末端迅速跳出局部最小值,解决势场法的局部最小值问题；从而使机械手避开障碍物到达目标位置,并给出了机械手避障规划算法的具体实现步骤.将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的常规作业任务中,仿真实验结果表明,机械手末端沿着规划路径可跳出局部最小值,并避开障碍物,成功到达目标位置,验证了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 机械手 避障规划 人工势场法 |
Obstacle Avoidance Path Planning for Manipulator Based on Improved Artificial Potential Field |
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| HU Xiao-ping
,
XIE Ke
,
ZUO Fu-yong.Obstacle Avoidance Path Planning for Manipulator Based on Improved Artificial Potential Field[J].Measurement & Control Technology,2012,31(10):109-111. |
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| Authors: | HU Xiao-ping XIE Ke ZUO Fu-yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator obstacle avoidance plan artificial potential field |
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