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| 平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析 | |
| 引用本文： | 张立杰. 平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析[J]. 机械设计, 2002, 19(2): 26-28 |
| 作者姓名： | 张立杰 |
| 作者单位： | 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
| 摘 要： | 研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解，同时探讨了该并联机器人机构的工作空间，并绘制了工作空间的各种形状，在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性，利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱，这些图谱是该并联机器人的机构设计的重要参考依据。 |
| 关 键 词： | 平面两自由度驱动冗余并联机器人 工作空间 灵巧性 性能图谱 |
| 文章编号： | 1001-2354(2002)02-0026-03 |
Motion and skillfulness analysis of planar 2-DOF parallel robots with actuation redundancy |
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