| 一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略 |
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| 引用本文： | 张锟,韦庆,常文森.一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略[J].机器人,2002,24(1):44-48. |
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| 作者姓名： | 张锟 韦庆 常文森 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 插孔作业是一种典型的机器人操作．在工业化机器人装配中存在大 量插孔
类的作业．由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高．本文从分析插孔失败
的原因入手，提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略．实验验证了策略的
有效性．
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| 关 键 词： | 插孔作业 状态分析 控制策略 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)01-0044-05 |
| 修稿时间： | 2001年4月26日 |
AN INSERTION STRATEGY BASED ON FORCE/POSITION HYBRID CONTROL |
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| ZHANG Kun,WEI Qing,CHANG Wen-sen.AN INSERTION STRATEGY BASED ON FORCE/POSITION HYBRID CONTROL[J].Robot,2002,24(1):44-48. |
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| Authors: | ZHANG Kun WEI Qing CHANG Wen-sen |
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| Abstract: | Insertion is a typical robot manipulation. There exist lots of such kind of work in industrial robot assembly. However, the ratio of successful insertion with small clearance ratio is not high due to the existence of position error. This paper first analyses the reason of failure insertion, and proposes an insertion strategy with high success ratio depending on force/position hybrid control. Experiments prove the validity of the strategy. |
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| Keywords: | Insertion state analysis control strategy |
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