| 基于粒子滤波的移动机器人目标追踪控制改进算法 |
| |
| 引用本文： | 康倩,侯媛彬,张译文. 基于粒子滤波的移动机器人目标追踪控制改进算法[J]. 计算机测量与控制, 2013, 0(1): 116-118,145 |
| |
| 作者姓名： | 康倩 侯媛彬 张译文 |
| |
| 作者单位： | 西安科技大学电气与控制工程学院 |
| |
| 基金项目： | 陕西省自然基金资助(2009JK571) |
| |
| 摘 要： | 针对移动机器人目标追踪控制问题,以三轮全向移动智能足球机器人为研究对象,结合图像区域分割技术建立机器人运动模型和测量模型,提出基于高斯和粒子滤波的移动机器人目标追踪改进算法应用于足球机器人比赛环境。该算法将高斯和滤波中的并行扩展卡尔曼滤波用并行高斯粒子滤波代替,充分考虑当前时刻观测量对状态分布的影响,提高系统精度的同时降低滤波过程中使用的粒子数目,减轻系统计算量;仿真结果表明,该算法有效的减少足球机器人目标追踪过程中的误差和修正时间,特别是目标物体曲线行驶时,可以有效的将x轴与y轴方向的误差控制在一个较稳定的范围内,提高系统的稳定度。
|
| 关 键 词： | 目标追踪 粒子滤波 移动机器人 高斯和粒子滤波 |
Improved Algorithm of Mobile Robot target Tracking Control Based on Particle Filter |
| |
| Kang Qian,Hou Yuanbin,Zhang Yiwen. Improved Algorithm of Mobile Robot target Tracking Control Based on Particle Filter[J]. Computer Measurement & Control, 2013, 0(1): 116-118,145 |
| |
| Authors: | Kang Qian Hou Yuanbin Zhang Yiwen |
| |
| Affiliation: | (School of Electric and Control Engineering,Xi’an University of Science and Technology,Xi’an 710054,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
