| 复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真 |
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| 引用本文： | 全伟才,张艾群,张竺英. 复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真[J]. 机床与液压, 2013, 41(1): 137-141 |
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| 作者姓名： | 全伟才 张艾群 张竺英 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学 |
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| 摘 要： | 为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能和补偿过程中复合液压缸活塞位移与蓄能器压力的变化规律。分析结果表明,所提出的半主动升沉补偿系统能有效降低周期性母船升沉运动对铠缆张力和中继器位移的影响。
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| 关 键 词： | 有缆水下机器人 半主动升沉补偿 复合液压缸 |
Modeling and Simulation for Semi-active Heave Compensation System of Composite-cylinder Type |
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| QUAN Weicai,ZHANG Aiqun,ZHANG Zhuying. Modeling and Simulation for Semi-active Heave Compensation System of Composite-cylinder Type[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2013, 41(1): 137-141 |
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| Authors: | QUAN Weicai ZHANG Aiqun ZHANG Zhuying |
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| Affiliation: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Science,Shenyang Liaoning 110016,China; 2.Graduate School of Chinese Academy of Science,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | |
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