| 基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法 |
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| 引用本文： | 由畅宇,韩建达. 基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法[J]. 机械设计与制造, 2008, 0(5): 174-176 |
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| 作者姓名： | 由畅宇 韩建达 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016;中国科学院,研究生院,北京100049
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016 |
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| 摘 要： | 针对机器人操作臂跟踪运动目标的问题,从仿生学的角度提出一种新的轨迹规划方法.将关节加速度的增量进行编码,同时将疼痛感作为优化指标,利用遗传算法在操作臂的关节空间进行轨迹优化,得到操作臂在跟踪运动目标过程中的具有较小疼痛感的轨迹.仿真试验结果表明,所提出的方法是可行的,可以规划出正确的跟踪轨迹,同时有效的减小了操作臂运动过程中的疼痛感.
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| 关 键 词： | 机器人操作臂 遗传算法 轨迹规划 疼痛感 最小 疼痛感 机器人 操作臂 轨迹优化 规划方法 minimum based robotic manipulator planning 运动过程 结果 仿真试验 关节空间 遗传算法 利用 优化指标 编码 增量 加速度 |
| 文章编号： | 1001-3997(2008)05-0174-03 |
| 修稿时间： | 2007-08-21 |
Trajectory planning of robotic manipulator based on minimum hurt |
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| YOU Chang-yu,HAN Jian-da. Trajectory planning of robotic manipulator based on minimum hurt[J]. Machinery Design & Manufacture, 2008, 0(5): 174-176 |
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| Authors: | YOU Chang-yu HAN Jian-da |
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