一种新型十字结构机械臂设计

针对目前在高校领域用于学生使用的机械臂大多控制精度低且运动学逆解复杂，而精度高的机械臂往往结构复杂，难以小型化的现状。本文设计的是一种控制精度高、结构新颖实用且控制算法简单的小型化机械臂。本机械臂由旋转基座、动力装置、横臂、纵臂、机器视觉装置、执行末端、直线轴承、四向滑台机构及固定机构组成。在本装置中，操作人员可通过程序控制或遥控方式灵活调节机械臂动作。实验结果表明，本装置可调整旋转角度为360°，水平方向行程为210mm，垂直方向行程为215mm，也可以根据实际情况更换光轴增加行程。该机械臂简单可靠，轻量化，精度高，可满足大部分使用需求。