| 基于遗忘因子递推平方根的在线转动惯量辨识 |
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| 引用本文： | 杨明,刘子剑,徐殿国.基于遗忘因子递推平方根的在线转动惯量辨识[J].微电机,2014,47(10). |
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| 作者姓名： | 杨明 刘子剑 徐殿国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电力电子与电力传动研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为使伺服系统始终具备优良的动态响应,有必要对系统等效转动惯量进行辨识。含遗忘因子的递推最小二乘惯量辨识方法对存储字长要求高,多次递推计算会降低协方差矩阵的正定性,导致辨识失真甚至发散。仿照FFRLS,同样可以推导出含遗忘因子的递推平方根改进算法,该方法降低了FFRLS对字长的要求,更适合应用于字长有限的嵌入式系统。仿真和实验结果验证了FFRSR辨识方法稳定性较高,辨识效果明显优于FFRLS。
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| 关 键 词： | 伺服 惯量辨识 递推最小二乘 递推平方根 遗忘因子 |
Online Identification of Inertia Based on Recursive Square Root With Forgetting Factor |
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| YANG Ming,LIU Zijian,XU Dianguo.Online Identification of Inertia Based on Recursive Square Root With Forgetting Factor[J].Micromotors,2014,47(10). |
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| Authors: | YANG Ming LIU Zijian XU Dianguo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | servo inertia identification recursive least square recursive square root forgetting factor |
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