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| 基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法 | |
| 作者单位： | ;1.中煤科工集团常州研究院有限公司;2.天地(常州)自动化股份有限公司 |
| 摘 要： | 针对基于UWB精确定位的井下近感检测装置定位结果易受非视距(NLOS)误差等噪声影响的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法。通过卡尔曼滤波预测过程得到标签卡坐标的先验估计值;利用几何关系计算估计坐标与各锚节点的距离,并将该距离与探测器直接测距值进行比较,根据差值分配各锚节点的测距权值;将权值矩阵和测距矩阵代入加权LM法中,得到标签卡坐标的中间结果;将中间结果作为测量值代入卡尔曼滤波更新过程中,得到标签卡的最终坐标。测试结果表明,与多边定位法相比,基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法可在不影响定位速度的前提下,将定位精度提高一倍以上,有效降低了NLOS误差等噪声的干扰。 |
| 关 键 词： | 井下精确定位 近感检测装置 超宽带精确定位 锚节点 卡尔曼滤波 加权LM法 NLOS误差 |
Underground precise positioning algorithm based on Kalman filter and weighted LM algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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