之六机器人总控系统与实施

如果说小车子系统是机器人的腿脚、通信子系统是机器人的神经、视觉子系统是机器人的眼睛、决策子系统是机器人的大脑，那么总控系统则是机器人的神经中枢，负责协调管理机器人的各个撈鞴贁，使它们成为一个统一的整体，以实现足球机器人系统的各种功能。另外，总控系统还是机器人与人交互的通道和接口。 足球机器人的人机界面 图1给出的是东北大学开发的足球机器人人机界面主菜单窗口，操作者通过它来设定机器人的状态与功能，并控制整个系统的启动与停止。 1.基本赛别的选择 为让一套机器人系统可以适应多种比赛场合，总控系统中安排了三个基本选项： 1)Benchmark(标准动作测试) 根据国际机足联的测试规定，系统配置Position2Kick(到定点踢球),Position2Shoot(到定点射门)和Passing2Shoot(一传一射),供测试时选择。