机器人运动分析及控制研究

对机器人的运动进行分析,并对其控制进行研究通过研究机器人空间坐标建立及姿态描述方法。采用关节坐标系建立D-H参数表,对空间6R机械臂正运动进行分析,研究机械臂的运动规律,确定机械臂的初始位置,进而设定其运动轨迹。通过直流电机的建模,分析转矩特性及机械特性,并进行matlab验证,同时建立机械臂关节控制系统,为进一步研究机器人系统打好基础。