| CS－1双臂工业机器人及其控制 |
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| 引用本文： | 黎亚龙,李坦,邓路明,罗三定,周国荣,阳洪志.CS－1双臂工业机器人及其控制[J].机器人,1994(5). |
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| 作者姓名： | 黎亚龙 李坦 邓路明 罗三定 周国荣 阳洪志 |
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| 作者单位： | 中南工业大学机器人研究中心 |
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| 摘 要： | 一种用于高温、有毒环境下代替人工操作的ＣＳ－１双臂机器人已研制成功，成为铍铜合金生产自动线的主要组成部分．本文介绍了其机械结构及几何参数，对其运动学参数及轨迹规划作了分析，研究了其动力学特性及控制策略，对其先进的交流伺服驱动装置及分级计算机控制系统、颇具特色的机器人语言也作了论述，最后总结了调试运行结果。
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| 关 键 词： | 工业机器人，分级计算机控制，交流伺服驱动，机器人编程语言 |
CS-1 INDUSTRIAL ROBOT WITH TWO ARMS AND ITS CONTKOL |
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| LI Yalong,LI Tan,DENG Luming et a..CS-1 INDUSTRIAL ROBOT WITH TWO ARMS AND ITS CONTKOL[J].Robot,1994(5). |
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| Authors: | LI Yalong LI Tan DENG Luming et a |
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| Affiliation: | LI Yalong,LI Tan,DENG Luming et a1. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Industrial robot hierachical computer control Ac servo drive robot programming language |
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