| 六轴机器人柔顺控制的研究 |
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| 引用本文： | 洪汝渝.六轴机器人柔顺控制的研究[J].机器人,2000,22(2):143-147. |
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| 作者姓名： | 洪汝渝 |
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| 作者单位： | 渝州大学计算中心,重庆,400020 |
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| 摘 要： | 柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应，
本文通过实际的插入装配实验来证实在有偏心或偏角的情况下，机器人采用柔顺控制完成插
入装配任务所要用的力比采用位置控制时小.
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| 关 键 词： | 柔顺控制 机器人 插入装配实验 位置控制 |
A STUDY OF THE COMPLIANCE CONTROL OF SIX-DOF ROBOTS |
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| HONG Ru-yu.A STUDY OF THE COMPLIANCE CONTROL OF SIX-DOF ROBOTS[J].Robot,2000,22(2):143-147. |
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| Authors: | HONG Ru-yu |
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| Abstract: | Compliance control allows a robot to respond to the change of the external forces. By using loading test under the conditions of eccentric angle and eccentricity, it is proved that the compliance control robot with the actual load uses smaller force than position control. |
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| Keywords: | Compliance control robot load test place control |
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