| 关于两投影运动估计中E矩阵的刚性分解性质 |
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| 引用本文： | 梁学斌,吴立德.关于两投影运动估计中E矩阵的刚性分解性质[J].计算机学报,1995(8). |
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| 作者姓名： | 梁学斌 吴立德 |
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| 作者单位： | 复旦大学计算机科学系 |
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| 摘 要： | 利用２Ｄ点对应由两透视投影恢复刚体３Ｄ运动和结构的８点线性算法中的本质参数矩阵Ｅ可分解为一个反对称矩阵Ｓ与另一个旋转阵Ｒ的乘积，称此形式的分解为刚性分解．Ｈｕａｎｇ，Ｔ．Ｓ．和Ｆａｕｇｅｒａｓ，Ｏ．Ｄ．得出了３×３矩阵可作刚性分解的一个充要条件．本文证明了３×３矩阵的刚性分解具有对偶性质，即若Ｅ＝ＳＲ≠０，Ｓ＝（Ｓｉｊ）３×３，则Ｅ有且仅有一个对偶的刚性分解Ｅ＝（－Ｓ）Ｒ’，其中和ｒｉ’（ｉ＝１，２，３）分别表示Ｒ和Ｒ’的三个列向量，并给出计算３×３矩阵的两个对偶刚性分解的简单公式；得到了Ｎ×Ｎ（Ｎ≥２）矩阵可作刚性分解的充要条件，并证明矩阵刚性分解的对偶性是Ｎ＝２或３时的特有性质．最后，给出本文结果在运动分析中的应用．
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| 关 键 词： | 运动估计，本质参数，刚性分解，充要条件，对偶性 |
SOME RIGID DECOMPOSITION PROPERTIES OF E MATRIX IN TWO-VIEW MOTION ESTIMATION |
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| Liang Xuebin and Wu Lide.SOME RIGID DECOMPOSITION PROPERTIES OF E MATRIX IN TWO-VIEW MOTION ESTIMATION[J].Chinese Journal of Computers,1995(8). |
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| Authors: | Liang Xuebin and Wu Lide |
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| Keywords: | Motion estimation essential parameters rigid decomposition necessary and sufficient condition daulity |
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