| 随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用 |
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| 引用本文： | 蔡建羡,阮晓钢,郜园园. 随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用[J]. 电机与控制学报, 2009, 13(5) |
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| 作者姓名： | 蔡建羡 阮晓钢 郜园园 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家"八六三"计划资助项目，北京市教委重点项目 |
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| 摘 要： | 针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学习和自组织的随机模糊控制策略.本策略首先采用设计的OC学习机制,从模糊行为集合中随机选取一个模糊行为,作为模糊规则的后件;然后利用环境对选取模糊行为的反馈信息,更新OC学习机制;最后依据更新后的OC学习机制,重新选取模糊后件行为,直至学习到最优的模糊规则.理论证明,其自学习和自组织过程在概率意义上是收敛的.在两轮自平衡机器人上的仿真和实验均表明,设计的随机模糊控制策略不需要系统的模型,成功地实现了机器人的自平衡控制,并提高了机器人的学习速度和控制精度.
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| 关 键 词： | 模糊规则 操作条件反射 随机模糊控制 两轮机器人 自平衡控制 |
Stochastic fuzzy control strategy and application to robot control |
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