散料设备仿真走行约束的处理

走行机构是散料设备如装船机、堆料机和取料机等的重要组成部分，设备通过走行机构沿轨道来回行驶工作，走行机构分为后三支点（图1）和侧三支点（图2）。由于后三支点结构属于对称结构，所以当工作范围关于轨道左右对称时，一般采用后三支点，而工作范围不对称时，一般采用侧三支点。例如，岸边装船机工作范围仅限于海侧，陆侧不工作，所以一般海侧采用两个支点，而陆侧采用个支点。