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| Acrobot运动控制中奇异问题的解法 | |
| 引用本文： | 赖旭芝,吴运新,佘锦华,吴敏. Acrobot运动控制中奇异问题的解法[J]. 电路与系统学报, 2007, 12(3): 89-93 |
| 作者姓名： | 赖旭芝 吴运新 佘锦华 吴敏 |
| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 2. 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083 3. 东京工科大学,仿生学部,日本,东京,192-0982 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 本文针对Acrobot运动控制中出现的奇异现象,提出了一种集成模糊控制的解决方法.首先,解释了基于Lyapunov函数的Acrobot位置和能量集成控制的运动控制规律中出现的奇异问题;其次,采用模糊控制器调节运动控制规律的参数解决了运动控制中出现的奇异问题;然后,为了提高控制性能,设计了不同情况下的两个附加模糊控制器,用以调节运动控制规律的另一参数.最后仿真结果证明了该控制策略的有效性. |
| 关 键 词： | 模糊控制 Lyapunov函数 奇异问题 |
| 文章编号： | 1007-0249（2007）03-0089-05 |
| 修稿时间： | 2005-05-272005-07-06 |
Solution of singularity problem in motion control of Acrobots |
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| LAI Xu-zhi,WU Yun-xin,SHE Jin-hua,WU Min. Solution of singularity problem in motion control of Acrobots[J]. Journal of Circuits and Systems, 2007, 12(3): 89-93 | |
| Authors: | LAI Xu-zhi WU Yun-xin SHE Jin-hua WU Min |
| Abstract: | This paper gives an integrated fuzzy-control solution of singularity problem in the motion control of an acrobot. First, the singularity that arises in motion control based on Lyapunov function is explained. Then, a fuzzy controller is employed to regulate one of parameters of the control law to solve the singularity problem in the motion control occurred in the motion control law, Finally, two additional fuzzy controllers for different situations are designed to regulate another parameter of the control law in order to improve the control performance. Simulation results show the efectiveness of the proposed control strategy. |
| Keywords: | Acrobot |
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