| 小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析 |
| |
| 引用本文： | 段星光,黄强,李科杰.小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析[J].机械工程学报,2005,41(8):108-114. |
| |
| 作者姓名： | 段星光 黄强 李科杰 |
| |
| 作者单位： | 北京理工大学机电工程学院,北京,100081;北京理工大学机电工程学院,北京,100081;北京理工大学机电工程学院,北京,100081 |
| |
| 基金项目： | 国家“863”高科技资助项目(2002AA420110) |
| |
| 摘 要： | 针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求，综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点，研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动。对其运动特性、越障性能、自动复位功能进行了详细的分析。采用的嵌入式控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求。试验表明，这种移动机器人运动灵活，具有很好的环境适应性和较高的越障能力。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 运动特性 运动模式 越障 复位 |
| 修稿时间： | 2005年1月13日 |
DESIGN AND MOTION ANALYSIS OF MINIATURE WHEEL-TRACK-LEGGED MOBILE ROBOT |
| |
| Duan Xingguang,Huang Qiang,Li Kejie.DESIGN AND MOTION ANALYSIS OF MINIATURE WHEEL-TRACK-LEGGED MOBILE ROBOT[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2005,41(8):108-114. |
| |
| Authors: | Duan Xingguang Huang Qiang Li Kejie |
| |
| Affiliation: | School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology |
| |
| Abstract: | Aiming at the moving requests of the miniature mobile robot under the environment of indoors and outdoors, a miniature track-wheel-legged mobile robot With multiple moving modes such as wheeled, tracked and legged locomotion is presented. The moving characters, obstacle negotiation capability and self-reposition function of the robot are analyzed in details. The embedded control system is adopted to ensure the robot to be with low power consuming, good reliability and high real-time character. The experiment results show that the mobile robot has high mobility, good environmental adaptability and obstacle negotiation ability. |
| |
| Keywords: | Mobile robot Moving character Locomotion mode Obstacle negotiation Reposition |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机械工程学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机械工程学报》下载全文 |
