| 新型可变的柔顺手腕 |
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| 引用本文： | 赵福良,郭小勤,刘秋生.新型可变的柔顺手腕[J].高技术通讯,1995,5(12):14-17. |
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| 作者姓名： | 赵福良 郭小勤 刘秋生 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机器人研究所，西北工业大学自动控制系 |
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| 基金项目： | 863计划,国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕ＶＲＣＣ，并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明：柔顺中心位置处的对中性为±０．００５μｍ；柔顺中心可变范围为５０～１６０ｍｍ；侧向刚度可变范围为１１．２～３３．６Ｎ／ｍｍ；角偏转刚度可变范围为１．２２～２．０６×１０５Ｎ·ｍｍ／ｒａｄ。ＶＲＣＣ可根据零件尺寸大小较好地设置弹性参数或柔顺中心位置，获得更满意的零件装配特性。
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| 关 键 词： | 机器人 装配 柔顺手腕 可变性 |
New Variable Remote Center Compliance Device |
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| Zhao Fuliang,Guo XiaoQin,LiuQiushen.New Variable Remote Center Compliance Device[J].High Technology Letters,1995,5(12):14-17. |
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| Authors: | Zhao Fuliang Guo XiaoQin LiuQiushen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robotic assembly Compliance wrist Variable characteristics |
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