| 机械臂逆运动学算法推导与实验研究 |
| |
| 引用本文： | 唐振金,王京.机械臂逆运动学算法推导与实验研究[J].现代制造工程,2010(8). |
| |
| 作者姓名： | 唐振金 王京 |
| |
| 作者单位： | 华南理工大学机械工程学院,广州,510640 |
| |
| 摘 要： | 针对求解机器人操作臂逆运动学问题,在D-H方法基础上,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,提出一种简化实用的机械臂解析运动学模型,通过该运动学模型求取逆运动学方程,从而实现在控制系统中的实时计算.最后,进行机器人手臂抓取的仿真实验及把该算法模型应用于机器人的轨迹规划系统实物抓取实验.实验表明,采用该解析运动学模型能实现对目标物体的准确抓取.
|
| 关 键 词： | 机械臂 运动学 欠自由度 |
The research and experiment of an arithmetic of inverse kinematics for manipulator |
| |
| TANG Zhen-jin,WANG Jing.The research and experiment of an arithmetic of inverse kinematics for manipulator[J].Modern Manufacturing Engineering,2010(8). |
| |
| Authors: | TANG Zhen-jin WANG Jing |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
