直线电动机动态摩擦力补偿和控制方法研究

由于直线电动机系统具有模型不确定、参数时变、动力非线性等特点,再加上外部干扰因素的影响,导致直线电动机的控制性能明显下降。针对动态摩擦力的非线性对直线电动机的影响,建立了直线电动机改进LuGre动态摩擦力模型,并讨论了所建模型的几种特性;结合上述模型和自适应鲁棒控制技术,提出了一种基于改进LuGre模型的直线电动机动态摩擦力补偿方法,并设计了一种稳定的不可测内状态观测器;最后,在低速和高速条件下进行了实验研究。实验结果验证了模型补偿和自适应鲁棒控制算法的有效性。