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| 基于多体动力学的六足机器人快速步态研究 | |
| 作者单位： | 合肥学院 先进制造工程学院,安徽 合肥 230601 |
| 基金项目： | 国家科技重大专项;安徽省高等学校自然科学研究重点项目;合肥学院科研发展基金 |
| 摘 要： | 实现六足机器人步态控制的前提是能够准确进行步态建模.本文提出一种基于多体动力学的六足机器人三角步态仿真模型,该模型由Simulink中的SimMechanics模块所建立,主要包括力模型和控制器模型.力模型针对足和接触地面的作用力与反作用力,控制器模型用来模拟六足机器人在行走时具有仿昆虫的行走特征.本文选用昆虫常见的三角步态来进行仿真研究,该模型成功执行了六足机器人的步态,验证了模型的有效性. |
| 关 键 词： | 多体动力学 动力学仿真模块 六足机器人 快速步态 |
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