摆臂高频往复旋转定位控制参数整定 |
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作者姓名: | 曾卓 龚时华 鹿怀庆 王子悦 |
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作者单位: | 华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉,430074;华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉,430074;华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉,430074;华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉,430074 |
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摘 要: | 摆臂因为质量轻、结构紧凑而被广泛应用,其在高频往复旋转下的定位精度将直接影响装备的性能。为使摆臂在极限位置有良好位置控制性能,提出了一种基于PI控制的最佳前馈控制策略。不仅可以在不增大位置超调的情况下提高系统响应性能,还可以只需要上位装置提供位置插补指令、不需要辨识系统模型就能直接进行参数整定。试验结果表明:基于PI控制最佳前馈控制策略提高了摆臂在极限位置时的定位精度。
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关 键 词: | 摆臂 定位控制 参数整定 前馈 PI控制 |
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