| 基于改进连续-离散无迹卡尔曼滤波的水下航行器故障诊断 |
| |
| 引用本文： | 徐德民,刘富樯,张立川,崔荣鑫. 基于改进连续-离散无迹卡尔曼滤波的水下航行器故障诊断[J]. 西北工业大学学报, 2014, 0(5): 756-760 |
| |
| 作者姓名： | 徐德民 刘富樯 张立川 崔荣鑫 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学 航海学院,陕西 西安,710072 |
| |
| 摘 要： | 针对连续非线性系统的参数估计问题,提出了改进的连续-离散无迹卡尔曼滤波算法。该算法结合系统状态和参数的估计均值和协方差阵,通过构建控制系统的无迹状态矩阵,并对无迹状态函数积分获得预测无迹状态阵,再经过均值解算和估计更新,获得参数的估计值。然后,针对水下航行器连续非线性控制系统的故障诊断问题,将水下航行器执行机构的故障,以比例系数和附加参数的形式表达在控制系统的状态空间方程中,通过采用改进的连续-离散无迹卡尔曼滤波算法,估计故障数据,实现执行机构的故障诊断。最后,在水下航行器回坞仿真实验中,采用该算法有效估计出执行机构故障,验证了算法的可行性和有效性。
|
| 关 键 词： | 水下航行器 故障诊断 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 连续-离散无迹卡尔曼滤波 |
Fault Diagnosis of Underwater Vehicle Based on Improved Continuous-Discrete Unscented Kalman Filter |
| |
| Xu Demin,Liu Fuqiang,Zhang Lichuan,Cui Rongxin. Fault Diagnosis of Underwater Vehicle Based on Improved Continuous-Discrete Unscented Kalman Filter[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2014, 0(5): 756-760 |
| |
| Authors: | Xu Demin Liu Fuqiang Zhang Lichuan Cui Rongxin |
| |
| Affiliation: | Xu Demin;Liu Fuqiang;Zhang Lichuan;Cui Rongxin;School of Marine Science and Technology,Northwestern Polytechnical University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | autonomous underwater vehicles failure analysis extended Kalman filters unscented Kalman filter (UKF) nonlinear control systems state estimation white noise fault diagnosis continuous-discrete unscented Kalman filtering (CDUKF) |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
