| 上肢康复机器人运动学分析与康复运动规划 |
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| 引用本文： | 李妍姝,王生泽. 上肢康复机器人运动学分析与康复运动规划[J]. 机械传动, 2012, 0(7): 30-34 |
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| 作者姓名： | 李妍姝 王生泽 |
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| 作者单位： | 东华大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 在分析五自由度外骨骼式上肢康复机器人特点的基础上,对康复机器人运动学与康复运动规划进行了研究。选用几何法逆运动学分析,在逆解存在多组解的情况下,以"关节运动程度均衡"作为评价标准来选取一组适合康复运动的解。提出了3种康复运动模式,并针对这些模式进行康复运动规划,以实现安全康复运动功能。
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| 关 键 词： | 上肢康复机器人 几何法 逆运动学 康复运动规划 |
Kinematics Analysis and Rehabilitative Motion Planning for Upper Limb Rehabilitative Robot |
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| Li Yanshu Wang Shengze. Kinematics Analysis and Rehabilitative Motion Planning for Upper Limb Rehabilitative Robot[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2012, 0(7): 30-34 |
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| Authors: | Li Yanshu Wang Shengze |
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| Affiliation: | Li Yanshu Wang Shengze(College of Mechanical Engineering,Donghua University,Shanghai 201620,China) |
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