| 应用单层小波包近似压缩感知的道路理解 |
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| 引用本文： | 杜明芳,王军政,李静,李楠. 应用单层小波包近似压缩感知的道路理解[J]. 计算机辅助设计与图形学学报, 2014, 0(11) |
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| 作者姓名： | 杜明芳 王军政 李静 李楠 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081; 北京联合大学自动化学院 北京 100101
2. 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61103157)；北京市教委科技计划面上项目(SQKM201311417010)；北京联合大学人才强校计划交通工程教学创新团队培养资助项目(BPHR2014F02)． |
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| 摘 要： | 针对室外自主移动机器人道路理解中遇到的阴影、裂纹等奇异信号造成的视觉算法不鲁棒问题,以及导航图像实时处理时遇到的大数据难题,提出了单层小波包近似压缩感知(SLWPCS)概念,并给出了其实现方法,与基于自适应遗传算法的图像分割法相结合,构建出一套实时道路理解算法系统.通过粗测各级小波包分解后的近似道路图像,确定出不影响"路-非路"二分类的最佳尺度空间;在最佳尺度空间中采用sym8小波对道路图像进行小波包分解,采用压缩感知矩阵对除斜线方向外的高频系数进行降维处理,并采用OMP算法重构高频系数,再与低频系数一起重构原图像;用灰度类间最大方差和类内最小方差构造适应度函数,对各帧道路图像进行最佳阈值自适应分割,确定出道路边界.采用轮式自主移动机器人作为研究平台,在实际道路和CMU提供的机器人道路视频中进行算法实验,结果表明,文中方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的条件下鲁棒分割出道路边界,满足系统实时性要求.
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| 关 键 词： | 单层小波包 近似压缩感知 自适应遗传算法 图像分割 道路理解 |
Road Understanding Using Single Level Wavelet Package Approximately Compressed Sensing |
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| Du Mingfang,Wang Junzheng,Li Jing,Li Nan. Road Understanding Using Single Level Wavelet Package Approximately Compressed Sensing[J]. Journal of Computer-Aided Design & Computer Graphics, 2014, 0(11) |
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| Authors: | Du Mingfang Wang Junzheng Li Jing Li Nan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | single level wavelet package approximate compressed sensing adaptive genetic algorithm image segmentation road understanding |
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