PJ—5型喷砼机器人运动综合分析 |
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引用本文: | 王健,王庆新.PJ—5型喷砼机器人运动综合分析[J].建筑机械,1998(7):19-22. |
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作者姓名: | 王健 王庆新 |
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作者单位: | [1]同济大学地下建筑与工程系 [2]同济大学CIMS研究中心 |
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摘 要: | 本文运用机器人运动学原理推导了PJ-5型喷砼机器人运动学正、逆问题的解,并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法,与矩阵法相比,该法简单,计算量大为减少,消除了很多不必要的矩阵冗余计算。
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关 键 词: | 机器人 正问题 逆问题 喷混凝土机器人 建筑施工 |
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