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| 基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法 | |
| 作者单位： | ;1.海军航空工程学院 |
| 摘 要： | 针对视觉ORB-SLAM中的特征点提取过程,提出一种改进的FAST特征点检测方法。在ORB-SLAM过程中,由于光照和周围环境信息的不确定性,当环境对比度下降时,易造成特征点数量急剧减少从而造成SLAM过程的失败。针对上述问题,基于图像的对比度信息,提出一种自适应阈值的FAST特征点检测方法,利用图像的对比度自适应调整特征点检测时的阈值,当图像对比度下降时依然能够保证特征点检测的数量,大大提高了ORB-SLAM的鲁棒性和适应性。对提出的方法进行了实验验证,结果表明该方法切实可行,具有较高的实用价值。 |
| 关 键 词： | ORB-SLAM 特征点检测 图像对比度 自适应阈值 SLAM过程 特征点提取 |
ORB-SLAM method based on improved FAST feature detection |
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