| 基于末端开环视觉系统的机器人目标抓取研究 |
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| 引用本文： | 杨贺然,张莉彦. 基于末端开环视觉系统的机器人目标抓取研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2012, 0(12) |
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| 作者姓名： | 杨贺然 张莉彦 |
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| 作者单位： | 北京化工大学机电工程学院,北京,100029 |
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| 摘 要： | 以MOTOMAN-SV3X机器人、摄像机和传动带为基础,构建了一个基于机器视觉的机器人目标抓取系统.本系统中摄像机和机器人分别布置在传动带两端,其工作原理为:利用视觉定位和系统标定结果,经过坐标系转换将位姿信息转化到机器人基础坐标系中,然后根据位姿信息进行运动学逆解得相应的控制文件,最终实现摄像机在一端拍摄,机器人在另外一端对目标进行抓取.抓取实验结果验证了此系统的可行性和实用性,为提高生产线的自动化程度提供了一种新的方法,对后续的相关研究做了铺垫.
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| 关 键 词： | 机器视觉 机器人 末端开环 单目定位 角点检测 HALCON |
Research of Robot Grasp Based on End-point Open Loop Vision System |
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| YANG He-ran , ZHANG Li-yan. Research of Robot Grasp Based on End-point Open Loop Vision System[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2012, 0(12) |
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| Authors: | YANG He-ran ZHANG Li-yan |
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