| 圈套式空间抓取装置抓取策略及动力学研究 |
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| 引用本文： | 李龙,邓宗全,李兵,吴湘.圈套式空间抓取装置抓取策略及动力学研究[J].机械设计与制造,2013(1):104-106. |
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| 作者姓名： | 李龙 邓宗全 李兵 吴湘 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳,518055 |
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| 摘 要： | 圈套式空间抓取装置采用钢丝绳作为执行元件对目标实施柔性捕获,具有容差大、冲击低、连接刚性高的优点,适合作为大型空间机械臂的末端执行器,用来对高质量、大体积的空间大型目标进行抓取操作。对圈套式空间抓取装置进行研究,给出了圈套式空间抓取装置的结构特点、抓取原理以及"柔性捕获-刚性连接"的抓取策略;对捕获阶段的动力学过程进行分析,利用牛顿-欧拉混合坐标法建立了数学模型,数值仿真试验结果证明动力学过程推导合理,模型建立正确。
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| 关 键 词： | 空间抓取 圈套式空间抓取装置 抓取策略 动力学模型 |
Research on Grapple Strategy and Dynamic Model of Snare Space Grapple Device |
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| LI Long
,
DENG Zhong-quan
,
LI Bing
,
WU Xiang.Research on Grapple Strategy and Dynamic Model of Snare Space Grapple Device[J].Machinery Design & Manufacture,2013(1):104-106. |
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| Authors: | LI Long DENG Zhong-quan LI Bing WU Xiang |
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| Affiliation: | 1(1.School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Heilongjiang Harbin 150001,China;2.Shenzhen Graduate School,Harbin Institute of Technology,Guangdong Shenzhen 518055,China) |
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| Abstract: | |
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