输电铁塔攀爬机器人夹持机构设计

针对输电铁塔危险部位的检修工作，设计了一种新型攀爬机器人；根据攀爬机器人的运动环境和夹持方式，设计了一种由磁吸附和机械夹持结合的复合结构，以保证夹持的可靠性和准确性。该夹持手爪由一个电机驱动，通过齿轮传动带动螺旋升降机上下运动，从而实现爪部对角钢的夹紧；同时，通过电磁铁吸附角钢，实现对角钢的双重夹持，可有效抵御攀爬机器人在铁塔上的坠落危险。介绍了夹持机构的设计过程，建立夹持机构的三维模型，对其进行了静力学分析和仿真；并通过实验验证了其合理性。